Joseph Hubertus Pilates est né le 9 décembre 1883 à Mönchengladbach en Allemagne. Un enfant chétif et asthmatique, souffrant de rhumatisme articulaire, Joseph commence à s'entraîner dès très jeune âge et vers 14 ans c'est un athlète accompli. Il pratique les sports tels que : ski, plongée, yoga, gymnastique, danse, boxe ainsi que les arts martiaux. Il a compris très jeune que la santé mentale et physique sont intimement liées et il a complété sa formation par l'étude approfondie de l'anatomie et de la physiologie.
En 1912, boxeur et gymnaste, Joseph Pilates déménage en Angleterre pour enseigner l'auto-défense dans les écoles de police de Scotland Yard. Quand la première guerre mondiale éclate en 1914, il est interné en tant que résident allemand dans un camp situé sur l'île de Man.
Ce séjour forcé lui permet non seulement de consolider les fondements de sa méthode, mais aussi de la développer en technique unique telle qu'elle est connue aujourd'hui. Il enseigne ses exercices à ses codétenus en leur permettant ainsi de garder leur forme. C'est également lors de cet internement qu'il invente ses premières machines pour entraîner des personnes alitées. C'est ainsi qu'il démonte un lit superposé, y attache les ressorts du sommier et commence à l'utiliser à des fins de rééducation.
A la fin de la guerre il est libéré et il retourne en Allemagne, mais quand la nouvelle armée allemande veut l'obliger à travailler comme entraîneur, il décide de quitter son pays et il émigre aux Etats-Unis en 1926.
Selon la légende, c'est lors de sa traversée de l'Atlantique qu'il rencontre sur le bateau Clara, sa future femme et partenaire de travail. Le couple fond un studio d'entraînement à New York dans l'immeuble où se trouvent plusieurs compagnies de danse.
«Contrology » rencontre rapidement un vif succès parmi les danseurs de ballet, car non seulement la méthode vise à trouver un accord entre le mental et le physique mais elle démontre également l'importance de la respiration. Des compagnies de danse réputées font appel à Joseph Pilates, car elles sont conquises par cette méthode qui permet à leurs danseurs de retrouver plus rapidement la forme après des blessures inhérentes à leur activité. Des célébrités telles que Martha Graham et Georges Balanchine deviennent adeptes de la méthode.
Joseph Pilates enseigne sa méthode pendant plus de 40 ans, il s'éteint en 1967. Depuis lors, la méthode appelée à l'origine « contrology » a pris un essor mondial sous le nom de son fondateur.